Çizgi İzleyen Robot (PID-BOT)

Proje Hakkında

Proje: Çizgi İzleyen Robot (PID-BOT)

T.C. Gençlik ve Spor Bakanlığı tarafından Ankara'da düzenlenen Robogenç yarışması kapsamında geliştirdiğim PID-BOT; optimize edilmiş algoritmalarla yüksek hızda hassas çizgi takibi yapabilen otonom bir robotik sistemdir. Bu projeyi, zıt renkli (siyah-beyaz) zeminler üzerindeki karmaşık rotaları en kısa sürede ve sıfır hata ile tamamlayabilmek amacıyla, donanım ve yazılımın tam uyum içinde çalıştığı bir platform olarak tasarladım.

Sistemin kalbinde robotik prensiplerinin, sensör okuma algoritmalarının ve motor kontrol mekanizmalarının kusursuz bir entegrasyonu yatıyor. Geliştirdiğim mimari temelde üç aşamalı bir döngüyle çalışıyor: Sensörlerden alınan verilerin mikrodenetleyiciye aktarılarak milisaniyeler içinde işlenmesi, virajlarda savrulmayı önleyip düz yollarda maksimum hızı sağlayan dinamik PID kontrol algoritmalarının devreye girmesi ve son olarak bu hesaplamaların bağımsız PWM sinyalleriyle motor sürücülere iletilmesi. Bu uçtan uca kontrol mekanizması sayesinde, yarışma koşullarının gerektirdiği yüksek hıza ve stabiliteye ulaşmış olduk.

(Ek Not: Robota ve yarışma alanındaki performansımıza ait görseller ekte yer almaktadır.)